伺服驱动器-自动调整增益参数

现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整( autotuning)的功能，可多数负载状况。
在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。

事实上，自动增益调整也有选项设置，AKD伺服驱动器维修，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。

伺服驱动器-手动调整增益参数

调整速度比例增益KVP值。
当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。
首先调 整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，伺服驱动器维修，并且以 手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。
此时的 KVP值即初步确定的参数值。
如有必要，经KⅥ和KVD调整后，KOLLMORGEN伺服驱动器维修，可再作反复修正以达到理想值。

伺服驱动器故障

（1）电动机窜动：在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹；接线端子接触不良，KOLLMORGEN AKD伺服驱动器维修，如螺钉松动等；当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致；

（2） 电动机爬行：大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。
尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢；

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